此类舵机的通讯方式采用德晟智能科技开发的TTL串口系列智能舵机通信控制（串口总线 第五版）协议文件。采用并行数据传输方式，对于计算机处理器控制设备内部的数据传输较好，同时对于电源的要求不高以及热损耗也较低。

RS485采用平衡发送和差分接收，具有良好的抗干扰能力，信号能传输上千 米。RS485的收与发共用两根线不能够同时收和发（半双工） 。控制器作为主机发送读写指令给 舵机，舵机作为从机根据具体情况执行相应动作或应答。 一条总线上允许挂载多个舵机，且总线上每个舵机都有一个专门的 ID（0~250），控制器通过舵机 ID 对特定的舵机进行访问，也可 以通过广播 ID（254）向总线上的全部舵机发送数据，另外可以使用超级 ID（253）向总线上的舵机发送查询命令，不同 ID 的舵机将进行分时应答。

现在常用的舵机控制信号主要有 PWM 信号和串口总线信号两种：其中 PWM 信号控制比较简单，但是功能只有一个即控制舵机转动；串口总线信号控制则比较复杂，需要控制器有串口输出功能，但是能实现较多的功能，除了可以控制舵机转动外还可以获取舵机的各种信息以及对舵机进行各种设置，具体需要配合相应的协议文件使用。以下描述怎么使用 PWM信号控制舵机：PWM 信号：一种周期固定脉宽(高电平宽度)可变的连续电平信号。PWM 信号产生方式有两种： 第1种：由 MCU 的普通 GPIO 口输出，分辨率较低，程序比较复杂，需要使用到定时器； 第2种：由 MCU 的硬件 PWM 输出，分辨率较高，可以达

随着无人机技术的不断发展，这种微型飞行器已经渗透到我们生活的各个领域，而舵机作为一种重要的航空组件，在无人机上的应用也日益广泛，本文将探讨舵机在无人机安全飞行中的关键作用，并介绍其技术原理和应用场景什么是舵机舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统，实际就是一个简单的伺服电机系统。在同样的扭矩输出下，舵机体积更小，重量轻，能够减少无人机的自重，在一定程度上提高无人机续航和飞行高度。目前市面上的中小型无人机在舵机选择上大多使用PWM舵机，兼容性好，爆发力强，需要用舵机控制的动作也较为简单。但大型无人机或者需要实现复杂动作的无人机则会选择总线舵机（采用串行通信

三、CAN总线型舵机1.1 产品特性名称： DS-R026F CAN总线无刷全金属数字舵机项目 Item规格 Specification工作电压 Operating Voltage5.0-30.0V DC空载速度 No Load Speed≤0.12sec./60° at 5V堵转电流 Stall Current≤3.3A at 5V堵转扭矩 Stall Torque(static)≥40kgf.cm at 7.4V信号宽度范围 Pulse Width Range0-4095us操作角度 Operating Travel Angle35 °机械极限角度 Mechanical L

PWM控制技术以其控制简单，灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控 制方式， PWM控制技术就是对脉冲的宽度进行调制的技术， 即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值）。