德晟智能科技推出的DS-R026是一款工业级微型伺服器，速度最快可达0.05s/60°，扭力可达75公斤，重量却仅有90克，模块化组合，多协议支持，支持CAN总线，RS485，TTL及PWM控制。

RS485不支持任意拓扑，因为任意拓扑在分支处会产生大量的驻波和反射。这是由于阻抗不连续所造成的。阻抗不连续：信号在传输线末端突然遇到电缆阻抗很小甚至没有，信号在这个地方就会引起反射。这种信号反射的原理，与光从一种媒介到另一种媒介要引起反射是相似的。消除这种反射的方法，就必须在电缆末端跨接一个与电缆的特性阻抗同样大小的终端电阻，使电缆的阻抗连续。由于信号在电缆上的传输是双向的，因此，在通信电缆的另一端可跨接一个同样大小的终端电阻。阻抗不匹配：引起信号反射的另外一个原因是数组收发器与传输电缆之间的阻抗不匹配。在高频电路中，当信号的频率很高时，信号的波长就会很短，当波长短的可以跟传输线长度比拟时，

使用前请务必确保有CAN分析仪CANalyst-II，如图所示：并确保安装相关应用软件，可以正常使用can分析仪。当电脑上连接多个can分析仪时，CAN舵机统一升级软件只会连接初次接入的can分析仪。所有操作均需要在can盒子连接，并打开的前提下进行！连接can分析仪后，点击【启动CAN盒子】按钮，如图所示：一个can分析仪提供两个CAN端口，请在CAN端口号这里选择舵机实际连接的端口号。并点击连接CAN端口，如图所示：软件提供4个功能：一、升级舵机程序，升级舵机程序仅供连接单台舵机时使用，多台舵机连接情况下不支持。具体操作如下：1、先点击【载入升级文件】载入相应的舵机软件升级包。2、确保舵机

此类舵机的通讯方式采用德晟智能科技开发的TTL串口系列智能舵机通信控制（串口总线 第五版）协议文件。采用并行数据传输方式，对于计算机处理器控制设备内部的数据传输较好，同时对于电源的要求不高以及热损耗也较低。

现在常用的舵机控制信号主要有 PWM 信号和串口总线信号两种：其中 PWM 信号控制比较简单，但是功能只有一个即控制舵机转动；串口总线信号控制则比较复杂，需要控制器有串口输出功能，但是能实现较多的功能，除了可以控制舵机转动外还可以获取舵机的各种信息以及对舵机进行各种设置，具体需要配合相应的协议文件使用。以下描述怎么使用 PWM信号控制舵机：PWM 信号：一种周期固定脉宽(高电平宽度)可变的连续电平信号。PWM 信号产生方式有两种： 第1种：由 MCU 的普通 GPIO 口输出，分辨率较低，程序比较复杂，需要使用到定时器； 第2种：由 MCU 的硬件 PWM 输出，分辨率较高，可以达

三、CAN总线型舵机1.1 产品特性名称： DS-R026F CAN总线无刷全金属数字舵机项目 Item规格 Specification工作电压 Operating Voltage5.0-30.0V DC空载速度 No Load Speed≤0.12sec./60° at 5V堵转电流 Stall Current≤3.3A at 5V堵转扭矩 Stall Torque(static)≥40kgf.cm at 7.4V信号宽度范围 Pulse Width Range0-4095us操作角度 Operating Travel Angle35 °机械极限角度 Mechanical L